润滑油的记载，蕞早可以追溯到公元5000年前古埃及人建造金字塔时，为了搬运巨大的石块，在石块下垫上涂有泥巴或天然油脂的滚木，降低摩擦力从而减小拉力。
进入中世纪，随着铜、铁等材质的更加复杂的机械的广泛应用，出现了动物油（鲸油）和植物油（花生油、菜油）两大类以润滑为目的的新概念。此类油大多用于纺织业的润滑，选型大多受限于地域，使用基本是靠经验总结。自此，润滑的概念初步形成。
19世纪中叶，石油的发现，迅速代替动植物油，并可以显著延长摩擦副的寿命。以此作为现代润滑史的起点。润滑油得以推广并在行业里普及，是二战时期不断推陈出新的各种重工业设备、战斗设备、汽车、轮船等机械设备。
近代以来，提炼、蒸馏等新技术的发展，进一步提高润滑油的性能，通过各种实验，加入功能各异的添加剂，使得全合成润滑油成为各类机械设备不可或缺的组成部分。
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